LAESim 文档#

LAESim 由哈尔滨工业大学（深圳）广东省空天网络与智能感知重点实验室维护。本文档面向仿真平台使用者和贡献者，集中记录项目自身的混合载具、SceneMap、构建流程、ROS/ns-3 集成与可复现实验。AirSim 通用 API、传感器和飞控内容直接引用上游官方文档。

从这里开始#

目标	文档入口
了解 LAESim 相比 AirSim 增加了什么	核心特色
在 Windows 中构建 UE 4.27 插件	安装与构建 LAESim
安装 WSL2、ROS Noetic 和 ns-3	WSL2、ROS 与 ns-3
选择配置并启动混合载具场景	使用 LAESim
查看已验证的协同与通信实验	仿真案例

核心组成#

• AirGround 混合模式：在同一场景运行无人机、车辆、舰船和卫星。
• SceneMap：导入图片地图，支持比例尺、GPS 配准和坐标转换。
• Python/ROS 接口：控制载具并采集状态、相机、IMU、GPS 和 Lidar。
• 可选 ns-3 后端：模拟 Wi-Fi ad hoc、路由、时延、吞吐量与丢包。

上游资料#

LAESim 基于 Microsoft AirSim 扩展。通用功能参见 AirSim 官方文档，网络模型与模块参见 ns-3 官方文档。