使用 LAESim#

LAESim 的主要使用入口是 Windows 侧 settings.json、UE 场景，以及仓库提供的 Python/ROS 示例。

选择配置模板#

运行时配置固定放在：

%USERPROFILE%\Documents\AirSim\settings.json

仓库提供以下常用模板：

混合载具场景必须使用：

"SimMode": "AirGround"

建议从模板复制完整配置，再修改载具名称、初始位置和传感器，不要从空 JSON 手工拼接。

启动场景#

  1. 把选定模板复制为用户目录中的 settings.json。
  2. 用 UE 4.27 打开已接入 LAESim 插件的工程。
  3. 点击 Play。
  4. 检查场景中载具数量、类型和初始位置。
  5. 使用 Python API 或 ROS 示例验证控制与状态。

修改 settings.json 后需要重新开始 Play，运行中的场景不会自动重载完整载具配置。

Windows Python API#

Multi_use 目录提供不依赖 ROS 的控制和传感器工具：

python .\Multi_use\keyboard_control.py --vehicle UAV
python .\Multi_use\car_keyboard_control.py --vehicle Car
python .\Multi_use\boat_keyboard_control.py --vehicle Boat
python .\Multi_use\satellite_keyboard_control.py --vehicle Satellite
python .\Multi_use\scene_map_tools.py info
python .\Multi_use\sensor_probe.py

默认端口分别是：

对象 端口
通用/CV 41451
Car 41461
Multirotor 41471
Boat 41481
Satellite 41491

完整参数见仓库中的 Multi_use 使用说明。

ROS Noetic#

ROS 工作空间位于 ros/。在 WSL2 中编译：

cd ~/LAESim/ros
source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make \
  -DCMAKE_C_COMPILER=/usr/bin/gcc-8 \
  -DCMAKE_CXX_COMPILER=/usr/bin/g++-8
source devel/setup.bash

Windows UE 已进入 Play 后连接：

bash src/example/connect_ue_ros.sh

常用示例：

python3 src/example/keyboard_uav_ros.py --vehicle UAV
python3 src/example/keyboard_car_ros.py --vehicle Car
python3 src/example/keyboard_boat_ros.py --vehicle Boat
python3 src/example/keyboard_satellite_ros.py --vehicle Satellite
python3 src/example/vehicle_state_monitor_ros.py

详细参数和 topic/service 见 LAESim ROS 示例说明。

启用或关闭 ns-3#

默认保持理想通信：

"NetworkSimulation": {
  "Backend": "none"
}

完成 WSL2/ns-3 安装后，可以改为：

"NetworkSimulation": {
  "Backend": "ns3"
}

并启动 ROS 网络桥接器。完整配置和验证命令见安装与构建 LAESim 中的 WSL2、ROS 与 ns-3 部分。

Boat 使用边界#

Boat 在地面平面上使用简化三自由度模型运动，不要求 UE 水体，也不模拟波浪、水流和浮力。它适合任务规划、编队控制、感知与通信研究；需要高保真船舶水动力时，应接入专用水动力模型。

Satellite 与 SceneMap#

Satellite 使用三维理想质点模型，不等同于轨道动力学仿真。SceneMap 的 ImagePath 必须指向 Windows UE 进程能够读取的真实图片；模板中的 C:/path/to/... 是需要替换的占位路径。详细配置与 API 见仓库中的 图片场景地图说明。